据了解，世界人口老龄化日益加重，肢体残疾人士的数量日渐增加，越来越多的肢体残障群体对代步工具的需求也越来越迫切^[1]。中国由于对智能仪器的研究起步较晚，在智能轮椅的各方面研究都较为落后，基于此，本文提出了一种采用视觉追踪的轮椅行进控制系统来满足更多无法自理人群的需要^[2]，进而提高他们自身的生活自理能力和工作能力，使他们更好地融入社会，促进和谐社会进程。

1 系统简介

本文的系统结构示意图如图1所示。系统整体操作流程为：首先使用者坐于轮椅上同时佩戴头戴式视觉追踪装置，之后工作人员通过PC机对受试者眼球进行标定，最后使用者通过眼球的上下左右和平视5种眼球状态控制轮椅向前走、向后走、向左转、向右转和停止5个行为^[3]。

2 系统硬件设计

系统硬件整体的结构框图如图2所示。硬件系统分为头戴式视线追踪装置和轮椅控制硬件2个部分。通过850 nm的红外发射管对人眼进行补光，利用WX051摄像头对人眼图像进行采集，将信息通过USB接口传送到笔记本电脑上，再通过笔记本电脑对眼球方向进行判断和分析，经过蓝牙将方向指令传送给电动轮椅，电动轮椅的控制模块接收到指令并经过单片机分析后，通过电磁场的转换控制和电机控制轮椅的行动状态^[4]。

2.1 头戴式视线追踪装置设计

装置硬件电路包括2个五号电池作为电源、3个并联的电阻、装载了850 nm的高透红外滤光片的WX051摄像头和连接电脑USB接口的数据线。装置硬件主构架为一个型号为Hero5的GoPro头盔，在头盔前置旋杆上安装一个装载了850 nm的高透红外滤光片的WX051摄像头，并且把摄像头装载在眼睛的正前方。在眼部摄像头的周围需要安装一个850 nm的红外发射管进行补光。

型号为Hero5的GoPro头盔安装有前头固定支架，可以将摄像头稳定地固定在头盔前部；固定支架上包含旋转基座和长杆螺丝，可以随意调整支架的高度和远近（随意调整摄像头距离眼睛的位置）；头盔同时还包含头盔带，锁扣设计固定头盔与头部使之更加稳定，使用者可以随意转动头部而不影响头盔与头部的相对位置。

装载850 nm的高透红外滤光片的WX051摄像头和850 nm的红外发射管用来对眼睛进行图像采集。850 nm的红外发射管在850 nm波长的感应度比在其他波长的感应度好，发射功率更大且发射距离更远，因此850 nm这种有轻微红暴的红外管更适合应用在红外摄像头上^[5]。头戴式视线追踪装置具体硬件电路图如图3所示。

2.2 轮椅硬件设计 2.2.1 轮椅硬件系统设计

本设计采用的是型号为BZ-6401的电动轮椅，该轮椅的硬件系统框图如图4所示，眼睛发出的方位指令通过USB接口传送给PC机；PC机将指令通过蓝牙传送给轮椅；轮椅在接受到指令后，通过舵轮电机对轮椅的行进方向进行控制^[6]。轮椅由可充电蓄电池持续供电。

2.2.2 轮椅硬件系统设计

轮椅控制器硬件由以下3部分组成，它们分别是蓝牙模块、单片机最小系统和霍尔位置传感器模块^[7]。轮椅控制器硬件电路图如图5所示。

蓝牙模块负责接收PC机发送的方位指令，实现其通信功能并且将指令发送给单片机。

单片机最小系统^[8]包含52单片机、时钟电路、复位电路、P0口外接上拉电阻以及LED驱动电路。单片机最小系统在控制器硬件设计部分负责分析从蓝牙接收到的指令，并将指令通过处理转化为机器语言，从P0口将指令传送给霍尔位置传感器模块，进而对轮椅行进实现控制。

霍尔位置传感器模块主要由型号为MX90系列的霍尔位置传感器、型号为74LS04的芯片、型号为ULN2803的芯片、5个型号为HJR1−2CL−05V的继电器和5个电磁铁组成。霍尔位置传感器是一种检测物体位置的磁场传感器，利用霍尔效应原理可以检测磁场及其变化。本文则是通过5个继电器的开闭来控制5个电磁铁的工作状态，利用5个电磁铁是否工作来制造相应的5种磁场状态，进而模拟轮椅前进、后退、左转、右转和停止共5种行为。ULN2803芯片是由8个NPN达林顿晶体管组成，用来驱动电磁继电器使之正常工作。74LS04是带有6个非门的芯片，是六输入反相器，输出信号与输入信号相位相反，作用是将单片机上电以后P0口输出的低电平转化为高电平，防止系统上电5个电磁铁即导通工作导致驱动芯片无法正常驱动。

3 系统软件设计 3.1 电脑端软件设计

PC机端主要的设计语言是采用Visual C++编程语言和OpenCV相结合实现眼球控制轮椅行进功能，电脑端软件流程图如图6所示。

1）对眼部图像进行切割并且绘制合适的瞳孔轮廓^[9]。

2）若检测到瞳孔，则对参考点的坐标进行判断，判断是否为原始坐标点。

3）若参考点是原始坐标点，则点击键盘按键“C”进行瞳孔坐标标定，将瞳孔坐标赋给起始坐标。

4）若参考点不是原始坐标点^[10]，则计算瞳孔坐标与参考点坐标的坐标差con_point。如果坐标差con_point的横纵坐标均满足在某个容差范围内，则给蓝牙发送“Z”；如果坐标差con_point的纵坐标小于负容差且坐标差con_point的横坐标大于−30小于30，则给蓝牙发送“A”；如果坐标差con_point的纵坐标大于容差且坐标差con_point的横坐标大于−30小于30，则给蓝牙发送“E”；如果坐标差con_point的横坐标大于容差+10且坐标差con_point的纵坐标大于−30小于30，则给蓝牙发送“G”；如果坐标差con_point的横坐标小于负容差−10且坐标差con_point的纵坐标大于−30小于30，则给蓝牙发送“C”。若以上条件均不满足，则程序自动结束跳出。

3.2 轮椅单片机设计

首先对单片机进行初始化设置，接下来单片机始终处在等待阶段直到接收到来自串口的中断^[11]，该中断发生的条件是单片机接收到来自蓝牙的指令（此时RI标志位为1）。在发生中断时，判断接收的数据是什么^[12]。在接收到指令为“1”时，令P0.0输出口为1，其他输出口为0，因此驱动了电磁铁E₁，产生了一个向前的电磁场，进而轮椅会受到磁场作用向前运动；同理在接收到指令为“2”时，令P0.1输出口为1，其他输出口为0，因此驱动了电磁铁E₂，产生了一个向左的电磁场，进而轮椅会受到磁场作用向左转动；在接受到指令为“3”时，令P0.2输出口为1，其他输出口为0，因此驱动了电磁铁E₃，产生了一个向右的电磁场，进而轮椅会受到磁场作用向右转动；在接受到指令为“4”时，令P0.3输出口为1，其他输出口为0，因此驱动了电磁铁E₄，产生了一个向后的电磁场，进而轮椅会受到磁场作用向后运动；在接受到指令为“5”时，令P0.4输出口为1，其他输出口为0，因此驱动了电磁铁E₅，产生了一个中间的电磁场，进而轮椅会受到磁场作用停止。

4 实际测试

图7为测试结果图，其中虚线箭头是为轮椅规划的路径，实线为轮椅的行进路线。

测试方法：在空地上贴宽高比为3 m×3 m的轨道线条，受试者佩戴头戴式视觉追踪装置坐在轮椅上，标定瞳孔参考点后，受试者通过控制眼球的状态控制轮椅按照标定的轨道行进，最终得到如图7所示的测试结果。

5 结论

本文提出了一种基于视觉追踪的轮椅行进控制系统的应用方案。

1）通过使用者的眼睛转动来控制轮椅的动作，有效地解决了生活无法自理人群不能自由行动的问题；

2）该系统操作简单、方便同时灵敏度很好，通过了实际操作和运行取得了较好的实用效果；

3）软件系统速度快、精度高，经过试验测试，本系统的准确率可以达到99%。