舰船科学技术  2023, Vol. 45 Issue (10): 78-84    DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2023.10.016   PDF    
AUV模块化对于操纵性的影响分析
刘隽1,3, 文永鹏2, 孙翔2, 朱心科3, 周焕银1, 尚红1,3     
1. 东华理工大学机械与电子工程学院,江西 南昌 330013;
2. 国电电力浙江舟山海上风电开发有限公司,浙江 舟山 316100;
3. 自然资源部第二海洋研究所,浙江 杭州 310012
摘要: AUV在水下的运动复杂且受到水动力的影响,在机械结构上有着模块化设计的AUV安装附加舱段势必会对运动性能产生变化,因此研究AUV在加装舱段后的水下操纵性变化问题。首先通过SolidWorks分别建立AUV与安装附加舱段AUV的几何模型,运用Ansys Fluent分别计算水动力系数;然后利用Matlab软件建立AUV的六自由度运动数学模型,最后以水平面回转运动、水平面Z形操舵运动以及空间定常螺旋下潜运动3个方面的操纵性仿真,对原AUV与加舱段AUV的操纵性进行预报并对比分析结果。结果表明,搭载了舱段的AUV相比原AUV会降低运动性能、应舵性能。
关键词: 水动力系数     自主水下航行器     操纵性     Fluent    
Analysis of the influence of AUV modularization on maneuverability
LIU Jun1,3, WEN Yong-peng2, SUN Xiang2, ZHU Xin-ke3, ZHOU Huan-yin1, SHANG Hong1,3     
1. East China University of Technology, Nanchang 330000, China;
2. Guodian Electric Power Zhejiang Zhoushan Offshore Wind Power Development Co., Ltd., Zhoushan 316100, China;
3. Second Institute of Oceanography, Hangzhou 310012, China
Abstract: The underwater motion of AUV is complex and affected by hydrodynamic force. The installation of additional compartments of AUV with modular mechanical structure is bound to change the motion performance. Therefore, the underwater maneuverability change of AUV after the addition of the compartments is studied. Firstly, the geometric models of AUV and AUV installed in additional cabin were established by Solidworks, and the hydrodynamic coefficients were calculated by Ansys Fluent. Then, the six-DOF motion mathematical model of AUV was established by Matlab software. Finally, the maneuverability of the original AUV and the ballast AUV is predicted and compared by the maneuverability simulation in three aspects: horizontal rotary motion, horizontal Z-steering motion and space steady spiral dive motion. The results show that, compared with the original AUV, the maneuverability and rudder performance of the AUV with the cabin segment will be reduced.
Key words: coefficient of hydrodynamic force     autonomous underwater vehicle     maneuverability     Fluent    
0 引 言

不同的观测任务需要携带不同的传感器,而现有的AUV设计对于更换传感器困难,因此模块化[1]是AUV必然的发展趋势。设计能够携带多种传感器的舱段能够减少制造成本,可以根据观测任务的需要自由更换或增加舱段。

一般情况下,实现AUV搭载更多探测设备的方法有增加附体、改变AUV外壳外形和增加舱段等。在增加附体方面,赵金鑫[2]根据某些任务为AUV设计了大尺度挂载,并根据操纵性分析对比,得出大尺度挂载对AUV的操纵性运动的性能影响量,对于大型的附加载体采用该方法较好。在通过改变AUV自身外形方面,许锦宇[3]设计出采取上下双半椭圆组合的橫截面结构,能让搭载的机械手收缩并贴合在AUV的耐压舱外表面,并分析了AUV在不同运动状态下机械手展开时与收起时受到力和力矩的变化,但在优化AUV外形阻力时没有把舵和推进器加入考虑。在通过模块化设计方面,王鑫[4]根据模块化思想,设计出自定义舱段的机械结构,安装自定义舱段可以自行搭载更多传感或探测装置,同时对外形进行算法优化,有了兼具一定要求的容积和较小的直航阻力,但是在操纵性方面没有过多涉及。

考虑能源量、观测任务所需要的传感器体积尺寸以及制造成本等综合因素,本文研究的AUV采用模块化设计,增加舱段搭载更多观测设备。良好的操纵性决定AUV的稳定性、机动性,一定程度上影响着可携带能源量和使用成本,而增加舱段会对原来AUV的操纵性产生影响,因此研究模块化AUV的操纵性非常重要。

在借鉴上述研究结果的基础上,首先建立AUV与加舱段AUV的三维模型,通过Fluent分别计算加装舱段的AUV和未加装舱段AUV的水动力系数,通过受力分析,建立数学模型进行仿真,给出水平回转运动仿真、水平面Z形操舵仿真及空间定常螺旋下潜3个方面的仿真结果,并分析加装舱段AUV和未加装舱段AUV操纵性发生的变化。

1 AUV的模块化舱段设计

模块化设计的AUV不同舱段之间采取螺纹连接方式,舱段可以设计为密封舱段或者透水舱段,这里设计采用透水舱段,舱段安装有传感器和浮力材料等,与密封舱段之间通过水密接插件进行数据传输与能源供给,在原AUV上安装附加舱段后,会改变物理属性如质量、重心、排水体积等,并且也会改变计算的水动力系数数值,最终在操纵性上表现出来。

图 1 模块化AUV与附加舱段 Fig. 1 Modular AUV with additional compartments

模块化AUV与安装附加舱段的模块化AUV设计参数如表1所示。

表 1 AUV设计参数 Tab.1 AUV design attributes
2 AUV动力学分析与建模

建立坐标系,对AUV的水动力、复原力、控制面作用力和推进器推理4个方面的受力进行分析,建立完整的六自由度运动方程。

2.1 坐标系的建立

建立空间运动坐标系描述AUV的空间运动,如图2所示。采用国际水池会议(ITTC)推荐的和造船与轮机工程学会(SNAME)术语公报的体系分别建立惯性(定系)坐标系和动系坐标系。

图 2 惯性坐标系和动坐标系 Fig. 2 Inertial and moving coordinates
2.2 六自由度空间运动方程

由刚体动力学理论可得水下航行体在空间六自由度运动方程[5]的一般形式如下:

$ \left\{\begin{array}{l}X=m\cdot \left[(\dot{u}-vr+wq)-{x}_{G}\cdot \left({q}^{2}+{r}^{2}\right)+\right.\\ \left.\qquad {y}_{G}(pq-\dot{r})+{z}_{G}(pr+\dot{q})\right],\\ Y=m\cdot \left[(\dot{v}-wp+ur)-{y}_{G}\cdot \left({r}^{2}+{p}^{2}\right)+\right.\\ \left.\qquad{z}_{G}(qr-\dot{p})+{x}_{G}(qp+\dot{r})\right],\\ Z=m\cdot \left[(\dot{w}-uq+vp)-{z}_{G}\cdot \left({p}^{2}+{q}^{2}\right)+\right.\\ \left.\qquad{x}_{G}(rp-\dot{q})+{y}_{G}(rq+\dot{p})\right],\\ K={I}_{xx}\dot{p}+\left({I}_{zz}-{I}_{yy}\right)qr+m\left[{y}_{G}(\dot{w}+pv-qu)-\right.\\ \left.\qquad {z}_{G}(\dot{v}+ru-pw)\right],\\ M={I}_{yy}\dot{q}+\left({I}_{xx}-{I}_{zz}\right)rp+m\left[{z}_{G}(\dot{u}+qw-rv)-\right.\\ \left.\qquad{x}_{G}(\dot{w}+pv-qu)\right],\\ N={I}_{zz}\dot{r}+\left({I}_{yy}-{I}_{xx}\right)pq+m\left[{x}_{G}(\dot{v}+ru-pw)-\right.\\ \left.\qquad{y}_{G}(\dot{u}+qw-rv)\right]。\end{array}\right. $ (1)

其中:

$ \left\{\begin{array}{c}X={X}_{Fluid}+{X}_{Proppeller}+{X}_{Rudder}+{X}_{Static},\\ Y={Y}_{Fluid}+{Y}_{Proppeller}+{Y}_{Rudder}+{Y}_{Static},\\ Z={Z}_{Fluid}+{Z}_{Proppeller}+{Z}_{Rudder}+{Z}_{Static},\\ K={K}_{Fluid}+{K}_{Proppeller}+{K}_{Rudder}+{K}_{Static},\\ M={M}_{Fluid}+{M}_{Proppeller}+{M}_{Rudder}+{M}_{Static},\\ N={N}_{Fluid}+{N}_{Proppeller}+{N}_{Rudder}+{N}_{Static}。\end{array}\right. $ (2)

式中: $ m $ 为AUV质量; $ {I}_{xx} $ $ {I}_{yy} $ $ {I}_{zz} $ 分别为质量moxoyoz 轴的转动惯量; $ {X}_{G} $ $ {Y}_{G} $ $ {Z}_{G} $ 分别为AUV 重心坐标在随体坐标系的位置; $ u $ $ v $ $ w $ $ p $ $ q $ $ r $ $ \dot{u} $ $ \dot{v} $ $ \dot{w} $ $ \dot{p} $ $ \dot{q} $ $ \dot{r} $ 分别为运动(加)速度,角(加)速度在动坐标系GxGyGz轴的投影; $ X $ $ Y $ $ Z $ $ K $ $ M $ $ N $ 分别为作用力,力矩对动坐标系GxGyGz轴的投影;Fluid,Propeller,Rudder和Static分别代表水动力(矩),推进器推力(矩),控制面舵力(矩)和复原力(矩)。

公式中的作用力与力矩 $ X $ $ Y $ $ Z $ $ K $ $ M $ $ N $ 包括AUV在航行过程中所受到的水动力(矩)重力(矩)和浮力(矩)、推进器的推力(矩)、控制舵的作用力(矩)。整个AUV动力系统的控制输入分为对纵向的推进器推力 $ {F}_{u} $ ,水平舵的舵角 $ {\delta }_{s} $ ,垂直舵的舵角 $ {\delta }_{r} $ ,AUV系统为欠驱动系统。

2.3 水动力

AUV所受到的水动力一般分为粘性水动力和惯性水动力两类。取等速直航状态(u0=Vu0≠0)作为泰勒级数展开点,将力和力矩泰勒展开并水动力只取到二阶项,考虑到AUV几何模型的水平面非对称,得出下式[6]

$ \begin{aligned} {X}_{\rm{fluid}}=&\left[{X}_{qq}{q}^{2}+{X}_{rr}{r}^{2}+{X}_{rp}rp\right]+\left[{X}_{\dot{u}}\dot{u}+{X}_{vr}vr+{X}_{wq}wq\right]+\\& \left[{X}_{uu}{u}^{2}+{X}_{vv}{v}^{2}+{X}_{ww}{w}^{2}\right],\\{{Y}_{\text{fluid}}}=&\left[{Y}_{\dot{r}}\dot{r}+{Y}_{\dot{p}}\dot{p}+{Y}_{p\left|p\right|}p\left|p\right|+{Y}_{pq}pq+{Y}_{qr}qr\right]+\\&\left[{Y}_{\dot{v}}\dot{v}+{Y}_{vq}vq+{Y}_{wp}wp+{Y}_{wr}wr\right]+ \\&\left[{Y}_{r}ur+{Y}_{P}up+{Y}_{v\left|r\right|}\frac{v}{\left|v\right|}\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\left|r\right|\right]+\\&\left[{Y}_{0}{u}^{2}+{Y}_{v}uv+{Y}_{v\mid v}v\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right] +{Y}_{vw}vw,\\{{Z}_{\text{fluid}}}=&\left[{Z}_{\dot{q}}\dot{q}+{Z}_{pp}{p}^{2}+{Z}_{rr}{r}^{2}+{Z}_{rp}rp\right]+\\&\left[{Z}_{\dot{w}}\dot{w}+{Z}_{v}vr+{Z}_{vp}vp\right]+{Z}_{w}{v}^{2}+\\ &\left[{Z}_{0}{u}^{2}+{Z}_{w}uw+{Z}_{w\left|w\right|}w\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right]+\\&\left[{Z}_{\left|w\right|}u\left|w\right|+{Z}_{ww}\left|w{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right]+\\&\left[{Z}_{q}uq+{Z}_{w\left|q\right|}\frac{w}{\left|w\right|}\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\left|q\right|\right],\\ {K}_{\text{fluid}}=&\left[{K}_{p}\dot{p}+{K}_{r}\dot{r}+{K}_{qr}qr+{K}_{pq}pq+{K}_{p\left|p\right|}p\left|p\right|\right]+\\&\left[{K}_{p}up+{K}_{r}ur+{K}_{v}\dot{v}\right] +\\ &\left[{K}_{vq}vq+{K}_{wp}wp+{K}_{wr}wr\right]+\\&\left[{K}_{0}{u}^{2}+{K}_{v}uv+{K}_{v\mid v}v\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right] +{K}_{vw}vw,\\ {{M}_{\text{fluid}}}=&\left[{M}_{q}\dot{q}+{M}_{pp}{p}^{2}+{M}_{rr}{r}^{2}+{M}_{rp}rp+{M}_{q\left|q\right|}q\left|q\right|\right]+\\&\left[{M}_{w}\dot{w}+{M}_{vr}vr+{M}_{vp}vp\right]+\\ &\left[{M}_{q}uq+{M}_{\left|w\right|q}\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|q\right]+\\&\left[{M}_{0}{u}^{2}+{M}_{w}uw+{M}_{w\left|w\right|}w\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right]+\\ &\left[{M}_{\left|w\right|}u\left|w\right|+{M}_{ww}\left|w{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right]+{M}_{w}{v}^{2},\\ {{N}_{\text{fluid}}N}=&\left[{N}_{r}\dot{r}+{N}_{p}\dot{p}+{N}_{pq}pq+{N}_{qr}qr+{N}_{r\left|r\right|}r\left|r\right|\right]+\\&\left[{N}_{v}\dot{v}+{N}_{wr}wr+{N}_{wp}wp+{N}_{vq}vq\right]+\\ &\left[{N}_{p}up+{N}_{r}ur+{N}_{\left|v\right|r}\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|r\right]+\\&\left[{N}_{0}{u}^{2}+{N}_{v}uv+{N}_{v\left|v\right|}v\left|{\left({v}^{2}+{w}^{2}\right)}^{1/2}\right|\right]+{N}_{vw}vw。\\[-300pt]\end{aligned} $ (3)

式中: $ Xqq $ $ {X}_{\dot{u}} $ $ {Y}_{\dot{r}} $ 等均为水动力系数; $ u $ $ v $ $ w $ $ p $ $ q $ $ r $ $ \dot{u} $ $ \dot{v} $ $ \dot{w} $ $ \dot{p} $ $ \dot{q} $ $ \dot{r} $ 均为水动力函数的变量。

2.4 复原力(矩)

复原力(矩)描述艇身在横摇和纵摇自由度具备的横稳性和纵稳性,作用于AUV上的静力包括重力B、浮力P及力矩M。由于重力和浮力的方向一般铅锤向下,所以在定系中的分量为(0,0,P-B)。在动坐标系表示[7]为:

$ \left\{\begin{array}{l}{X}_{Static}=-(P-B)\sin\theta ,\\ {Y}_{Static}=(P-B)\cos\theta \sin\phi ,\\ {Z}_{Static}=(P-B)\cos\theta \cos\phi 。\end{array}\right. $ (4)

重力P、浮力B对于随体坐标系原点的力矩为:

$ \left\{ \begin{array}{l}{K}_{Static}=\left({-y}_{G}\mathrm{P}-{y}_{B}B\right)\cos\theta \cos\phi -\left({z}_{G}P-{z}_{B}B\right)\cos\theta \sin\phi ,\\ {M}_{Static}=-\left({z}_{G}P-{z}_{B}B\right)\sin\theta -\left({x}_{G}P-{x}_{B}B\right)\cos\theta \cos\phi,\\ {N}_{Static}=-\left({x}_{G}P-{x}_{B}B\right)\cos\theta \sin\phi +\left({y}_{G}P-{y}_{B}B\right)\sin\theta 。\end{array}\right. $ (5)

式中:( $ {x}_{B} $ $ {y}_{B} $ $ {z}_{B} $ )为AUV的浮心位置坐标;( $ {x}_{G} $ $ {y}_{G} $ $ {z}_{G} $ )为AUV的重心位置坐标; $ P $ 为AUV总重力; $ B $ 为AUV总浮力。

AUV重心和浮心满足 $ {x}_{G}={x}_{B} $ $ {y}_{G}={y}_{B} $ ,并且在中性浮力下重力P与浮力B相等,且相对于纵中平面对称。

2.5 控制面作用力

舵和桨布局方式为桨前舵,舵型为NACA0012型。舵的外形参数[8]表2所示。

表 2 NACA0012外形参数 Tab.2 NACA0012 Shape attribute

当攻角为α,速度为V时,舵受到力R的作用,可以分解为水平方向上的阻力D和与来流方向垂直的升力L,用升力系数CL和阻力系数CD来表征。本文研究的AUV舵的升力系数与攻角关系、阻力系数与攻角关系如图3所示。

图 3 NACA0012舵的升力系数、阻力系数与攻角关系 Fig. 3 The relation between lift coefficient, drag coefficient and Angle of attack of NACA0012 rudder

使用Aitken插值法最终得到的升力系数、阻力系数与舵角的函数关系式,并通过下式和舵翼安装位置得到对AUV的力和力矩。

$ \left\{\begin{split} L=\dfrac{1}{2}{C}_{L}\rho {A}_{R}{V}^{2},\\ D=\dfrac{1}{2}{C}_{D}\rho {A}_{R}{V}^{2}。\end{split}\right. $ (6)

式中: $ \ \rho $ 为流体密度; $ {A}_{R} $ 为舵翼投影面积; $ V $ 为来流速度。

2.6 推进器推力

只在尾部安装有一个单螺旋桨作为推进器,通过试验和查询资料从而获取螺旋桨直径D、进速系数 $ J $ 、推力系数 $ {K}_{T} $ 和转矩系数 $ {K}_{Q} $ ,数据经过最小二乘法作最小二乘拟合处理,得到 $ J $ $ {K}_{T} $ $ J $ $ {K}_{Q} $ 曲线,再通过AUV航速V、当前螺旋桨转速n可求得推力T和扭矩Q

螺旋桨主要参数如表3所示。

表 3 Ka-4-70螺旋桨主要参数 Tab.3 Ka-4-70Main parameters of propeller

推力和转矩的表达式如下:

$ \left\{\begin{array}{c}T={K}_{T}\rho {n}^{2}{D}^{4},\\ Q={K}_{Q}\rho {n}^{2}{D}^{5}。\end{array}\right. $ (7)

速度为0~2 m/s,令AUV与加舱段AUV以2 m/s直行,此时AUV与加舱段AUV的航行阻力分别为32.62 N与37.38 N。螺旋桨推力系数 $ {K}_{T} $ 与转矩系数 $ {K}_{Q} $ 分别为 $ {K}_{T}=0.392\;9 $ $ {K}_{Q}=0.081\;9 $ ,在725 r/min转速下,AUV此时的螺旋桨推力与转矩为:

$ T={K}_{T}\rho {n}^{2}{D}^{4}=35\;{\rm{N}},$ (8)
$ Q={K}_{Q}\rho {n}^{2}{D}^{5}=1.138\;{\rm{N}}\cdot {\rm{m}} 。$ (9)

在765 r/min的转速下,加舱段AUV此时的螺旋桨推力与转矩为:

$ T={K}_{T}\rho {n}^{2}{D}^{4}=39\;{\rm{N}} ,$ (10)
$ Q={K}_{Q}\rho {n}^{2}{D}^{5}=1.269\;{\rm{N}}\cdot {\rm{m}} 。$ (11)

可知,在不同转速下旋转的螺旋桨推力能够满足AUV与加舱段AUV在2 m/s的直航阻力,该类型的螺旋桨能够满足要求。

3 AUV水动力系数的仿真获取

计算AUV六自由度运动方程所需要的水动力系数,通过分别划分AUV和加舱段AUV的重叠网格后导入Ansys Fluent[9]计算获得。模拟AUV在 $ \Delta u=0.25\;{\rm{m/s}} $ $ u\in [0.25,2] $ 直航试验[10];水平面和垂直面斜航试验,其中漂角和攻角 $\Delta \alpha \mathrm{,}\Delta \beta =2$ °, $\alpha \mathrm{,} \beta \in$ [−14°,14°];水平面和垂直面纯升沉和纯横荡试验、纯俯仰和纯摇首试验[11],这4种仿真通过设置Fluent的UDF文件进行[12],其中震荡频率为0.2~0.625 Hz,纯升沉和纯横荡试验 $ a=0.04\;{\rm{m/s}} $ ,纯俯仰和纯摇艏 $ {\theta }_{0}=0.1\;{\rm{rad}} $

将得到的水动力系数进行无因次化处理[13],仿真试验所得部分水动力系数如表4所示。

表 4 PMM仿真所得水动力系数 Tab.4 hydrodynamic coefficients obtained by PMM simulation

水动力系数中含有大部分的耦合系数,为非线性系数,这些系数测定比较困难,博尔曼[14]于1989年提出一种关于一些耦合水动力系数的近似关系式,由此可以推算出其他耦合系数。

4 建立AUV六自由度运动仿真系统

通过Matlab建立运动仿真程序,仿真流程如图4所示。首先初始化所有的运动状态变量,然后给输入变量赋值(推进器推力、垂直舵和方向舵的力矩),通过六自由度运动方程得到不同坐标系的加速度,根据四阶龙格库塔法[15]求解六自由度运动方程求出AUV的状态变量(速度、位置和姿态),从而得到运动仿真的重心轨迹。

图 4 AUV运动仿真流程 Fig. 4 AUV motion simulation flow
5 AUV操纵性分析

研究水平面回转运动、水平面Z形操舵运动和空间定常螺旋下潜运动,并对AUV和加装舱段的AUV的仿真数据进行对比,分析加装舱段后对原AUV操纵性的影响和变化。

5.1 水平回转运动仿真试验

仿真试验为评价AUV在水平面运动时的回转性能。设定直航速度为2 m/s,仿真总时长500 s ,输入控制量的方向舵舵角 $ {\delta }_{r}=20 $ °。重心在水平面的运动轨迹如图5所示。

图 5 10°与20°方向舵舵角下的AUV与加舱段AUV水平回转运动曲线对比 Fig. 5 Comparison of AUV and cabin added AUV horizontal rotation motion curves under different rudder angles

仿真结果如表5所示。

表 5 回转运动仿真结果 Tab.5 Simulation results of rotary motion

定常回转直径 $ {D}_{0} $ 指定常回转圆的直径。回转周期 $ {T}_{0} $ 指在水平面回转运动中,从转舵起至回转360°所经历的时间。

5.2 水平面Z形操舵仿真

该仿真试验是为了评价AUV的航向改变性能。水平面Z形操舵仿真时,设定直航速度为2 m/s,垂直方向舵舵角 $ {\delta }_{r} $ /执行首向角 $ \psi $ 为10°/10°,操舵速率为6°/s,仿真结果如图6表6所示。

图 6 水平面Z形操舵仿真 Fig. 6 Simulation of horizontal Z steering

表 6 水平面Z形操舵仿真结果 Tab.6 Simulation results of horizontal Z steering

初转期 $ {t}_{a} $ 为首次操舵起至第一次操反舵止所经过的时间;超越时间 $ {t}_{ov} $ 指从操反舵开始到潜器停止朝原方向回转的时间;超越首向角 $ {\psi }_{ov} $ 指操反舵后潜器继续朝原方向回转所转过的最大角度;周期 $ T $ 指从操舵开始瞬间到潜器完成向右舷和左舷摆动各一次,回复到初始首向角的时间。

5.3 空间定常螺旋下潜运动仿真

该仿真试验是为了测定AUV空间定常螺旋潜浮机动时的升矩和回转半径。仿真时使AUV在适当深度以一个预定航速定深直航时,设定水平升降舵和垂直方向舵在预定舵角把定,此时AUV就会同时进行回转和潜浮运动。空间定常螺旋运动的表征参数有水平面投影直径 $ {D}_{s} $ 和升距 $ \Delta {Y}_{e} $ 。设定直航速度为2 m/s,输入控制量的方向舵舵角 $ {\delta }_{r}=20 $ °、垂直升降舵舵角 $ {\delta }_{s}=20$ °,仿真时间为200 s,仿真结果如图7表7所示。

图 7 u=2 m/s,δr=20°,δs=20°的AUV/加舱段AUV重心轨迹 Fig. 7 u=2 m/s, δr=20°, δs= 20°AUV/ cabin added AUV center of gravity trajectory

表 7 空间定常螺旋下潜运动仿真结果 Tab.7 Simulation results of space steady spiral diving motion

水平投影直径 $ {D}_{s} $ 指潜器的螺旋运动水平投影圆的直径。升矩指潜器回转360°潜深改变量。

5.4 操纵性分析对比

在水平面回转试验中,在设定条件下,加舱段AUV相比原AUV的定常回转直径分别大了8.42%,11.37%,10.79%,12.83%,定常回转直径越大,表明加舱段AUV相比原AUV水平面内机动性降低。加舱段AUV相比原AUV的回转周期时间分别长了11.22%,9.07%,5.56%和6.14%,表明加舱段AUV相比原AUV在大幅度转向的程度上减慢。因此在水平面回转实验中,加舱段AUV与原AUV相比,在同一舵角下回转直径 $ {D}_{0} $ 要更大,回转周期 $ T $ 时间更长,水平面大舵角转向机动性更低。

在水平面Z形操舵试验中,在设定条件下,加舱段AUV相比AUV初转期时间长了8.49%,加舱段AUV相比原AUV周期时间长了9.61%,表明加舱段AUV相比AUV首向改变减慢。加舱段AUV相比AUV的超越时间 $ {t}_{ov} $ 长了22.63%,加舱段AUV相比原AUV的超越艏向角大了14.83%,表明加舱段AUV相比AUV运动惯性增大。上述4个特征量表明,加舱段AUV相比AUV对舵的响应较快,转首性较好、应舵较快。

在空间定常螺旋下潜试验中,在设定条件下,加舱段AUV要比原AUV的水平投影直径大10.83%,加舱段AUV要比原AUV的回转360°所需时间长6.8%,表明加舱段AUV回转360°比原AUV回转速度减慢。原AUV要比加舱段AUV的升矩大0.29%,表明加舱段AUV比原AUV下潜速度减慢。上述2个特征量表明在三维空间的运动下,附加舱段的AUV要相对于AUV下潜减慢,空间运动性能下降。

6 结 语

运用Solidworks分别建立AUV与安装附加舱段的AUV的几何模型,并通过Ansys Fluent分别计算AUV与安装附加舱段AUV水动力系数以及舵翼的水动力性能。建立AUV操纵运动数学模型,通过进行AUV与加舱段AUV分别为水平回转运动、水平面Z形操舵、空间定常螺旋运动操纵性仿真试验,对AUV的操纵性能进行预报。最后对比AUV与加舱段AUV的操纵性试验所得试验数据,表明安装了附加舱段的AUV相比原AUV的运动性、应舵性均下降。

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