舰船科学技术  2023, Vol. 45 Issue (6): 125-128    DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2023.06.023   PDF    
基于云计算的船舶冷却泵变频智能控制技术
舒奕杨, 岳伟挺     
杭州电子科技大学 信息工程学院,浙江 杭州 311305
摘要: 研究基于云计算的船舶冷却泵变频智能控制技术,解决船舶航行过程中冷却泵产能过剩的问题。选取PLC控制芯片控制数据采集模块,利用温度传感器,采集冷却泵进水口与出水口的水温,将所采集温度结果通过串口通信协议,传送至云计算平台;云计算平台的云端服务器接收用户上传的冷却泵温度数据后,依据资源分配的任务调度算法,为用户分配最佳的云计算资源,变频控制模块依据冷却泵温度采集结果,通过PID控制器实现船舶冷却泵的变频智能控制。实验结果表明,该技术可以实现冷却泵的变频智能控制,不同工况下冷却泵的热负荷降低幅度较大,节能效果明显。
关键词: 云计算     船舶     冷却泵     变频     智能控制技术     任务调度算法    
Intelligent control technology of marine cooling pump frequency conversion under cloud computing technology
SHU Yi-yang, YUE Wei-ting     
School of Information Engineering, Hangzhou Dianzi University, Hangzhou 311305, China
Abstract: The frequency conversion intelligent control technology of marine cooling pump based on cloud computing technology is studied to solve the problem of excess capacity of cooling pump during ship sailing. The PLC control chip is selected to control the data acquisition module, and the temperature sensor is used to collect the water temperature of the inlet and outlet of the cooling pump. The collected temperature results are sent to the cloud computing platform through the serial communication protocol. After receiving the temperature data of the cooling pump uploaded by the user, the cloud server of the cloud computing platform allocates the best cloud computing resources to the user according to the task scheduling algorithm of resource allocation. The frequency conversion control module realizes the frequency conversion intelligent control of the marine cooling pump according to the temperature acquisition results of the cooling pump through the PID controller. The experimental results show that the technology can realize the inverter intelligent control of the cooling pump, the heat load of the cooling pump under different working conditions is reduced greatly, and the energy saving effect is obvious.
Key words: cloud computing     ship     cooling pump     frequency conversion     intelligent control technology     task scheduling algorithm    
0 引 言

船舶航行过程中,主机通常在常用功率下以固定速度航行,船舶长期在超出实际需求的功率下航行[1-3]。船舶总航行成本中,冷却泵的航行成本比例占全部航行成本的1/3左右,降低船舶的转速、水泵流量、航行扬程以及轴功率等参数,将提升船舶航行的节能性。云计算技术为用户提供资源以及计算服务,实现资源的高效整合,为用户提供多样式的服务[4]

目前针对设备变频控制的研究较多,俞倩等[5]充分考虑中央空调制冷系统的变频运行原理,利用分段温差控制方法,实现中央空调制冷系统的冷却控制。该方法虽然节能效果良好,但是存在控制过程过于复杂的缺陷,影响变频控制的实时性;马江涛等[6]利用齿轮泵整体能量损耗变换,完成齿轮泵的变频控制,但是存在电压超调的情况,变频控制时长过长。针对以上方法在变频控制中存在的问题,研究云计算技术下的船舶冷却泵变频智能控制。利用变频智能控制技术维持冷却泵的热平衡,实现冷却泵的节能。选取冷却泵进水口与出水口的温差,作为维持冷却泵热平衡所需交换热量的依据。依据冷却泵进水口温度与出水口温度采集结果,实现船舶冷却泵的热平衡的海水泵运行功率、运行转速以及运行流量,令冷却泵满足热平衡负荷的前提下,功耗降低,通过船舶冷却泵变频智能控制,满足冷却泵的节能目的。

1 船舶冷却泵变频智能控制技术 1.1 基于云计算技术的变频智能控制云平台

船舶冷却泵变频智能控制是船舶节能的重要途径。选取PLC控制芯片作为船舶冷却泵变频智能控制的核心控制硬件,构建基于云计算技术的变频智能控制云平台的总体结构,如图1所示。

图 1 变频智能控制云平台 Fig. 1 Frequency conversion intelligent control cloud platform

可以看出,基于云计算技术的变频智能控制云平台,利用温度传感器采集船舶冷却泵的进水口温度与出水口温度,将所采集的温度数据传送至云计算平台的变频控制模块。变频控制模块利用PID控制技术,实现冷却泵的变频控制。变频控制模块依据传感器所采集的温度数据,结合变频控制方法,利用PLC模拟量输出功能,对冷却泵进行变频控制。云平台的人机交互模块,利用组态软件实现冷却泵智能变频控制的人机交互。利用TCP协议,实现云计算平台与电脑、手机等用户终端的通信与传输。该平台将采集的船舶冷却泵实时运行数据上传至云端服务器。用户通过云计算平台的账号,实时查询船舶冷却泵的历史运行数据与实时运行记录,为船舶冷却泵的数据分析与数据挖掘提供数据基础。

1.2 基于资源分配的云计算平台任务调度算法

变频智能控制云平台由用户在云计算环境中动态提交变频控制任务。云端服务器利用资源调度程序即云虚拟机,为用户提交的船舶冷却泵变频控制任务搜寻最佳资源。设云平台调度船舶冷却泵变频智能控制任务过程中,控制任务 $ T = \left\{ {{T_1},{T_2}, \cdots ,{T_n}} \right\} $ 的总数量为 $ n $ ,利用 $ m $ 个虚拟机 $ X = \left\{ {{X_1},{X_2}, \cdots ,{X_m}} \right\} $ ,执行以上任务。云平台执行控制任务的各虚拟机的网络带宽、任务长度等资源参数均存在差异。用 $ {C_{ij}} $ 表示虚拟机 $ {X_j} $ 执行控制任务 $ {T_i} $ 的完成时间,其计算公式为:

$ {C_{ij}} = {Y_{ij}} + {W_j},$ (1)

式中, $ {Y_{ij}} $ $ {W_j} $ 分别表示虚拟机 $ {X_j} $ 完成执行第 $ i $ 个控制任务的预期时间以及虚拟机 $ {X_j} $ 执行任务 $ j $ 的总等待时间。

利用云平台的全部虚拟机,调度全部控制任务的最大完成时间,表示全部冷却泵智能控制任务的完工时间,其表达式为:

$ {C_{\max }} = \max \left\{ {\sum\limits_{i = 1}^k {{C_{ij}}} } \right\},$ (2)

式中, $ k $ 表示云计算平台云端服务器分配至虚拟机 $ {X_j} $ 的任务量。

云端服务器的云调度程序,依据用户需求以云计算资源总量,利用最低成本为用户提供最小完工时间的最佳资源分配,构建云计算平台任务调度的目标函数 $ O = \min \left( {{C_{\min }}} \right) $ 。利用遗传算法求解 $ O $ ,搜寻所构建任务调度目标函数的最优解,实现云计算平台智能控制任务的最优调度。

1.3 基于PID的船舶冷却泵变频智能控制方法

船舶的冷却泵需要满足船舶航行过程中,船舶机舱内全部水冷设备的冷却需求。船舶航行的环境温度较低时,机舱内的水冷设备无需满负荷运行,船舶冷却泵的冷却能力为过剩状态。将变频控制技术应用于船舶冷却泵的变频智能调节中,变频控制技术可以依据海水温度,令冷却泵的负荷满足实际需求。

船舶冷却泵变频智能控制的总体结构如图2所示。

图 2 船舶冷却泵变频智能控制结构图 Fig. 2 Frequency conversion intelligent control structure of marine cooling pump

采用变频控制技术控制船舶冷却泵,冷却泵负荷降低时,冷却泵流量同时降低。伴随外界温度以及冷却泵负荷变化,通过变频智能控制方式调节海水泵的流量,满足冷却泵的节能目标。变频控制模块利用PID控制器实现冷却泵的变频智能控制。利用PID控制器作为船舶冷却泵变频智能控制方法,可以降低船舶冷却泵变频智能控制误差,提升冷却泵变频智能控制精度。将温度传感器采集的温度数据,输入PID控制器中,利用PID控制器输出频率控制的模拟信号,作用于船舶冷却泵,实现船舶冷却泵的变频智能控制。依据给定的冷却泵输入频率 $ r\left( t \right) $ 与实际输出频率 $ r'\left( t \right) $ 间的差值,获取船舶冷却泵变频智能控制的偏差表达式为:

$ e\left( t \right) = r\left( t \right) - r'\left( t \right) 。$ (3)

利用PID控制器对船舶冷却泵进行变频控制的表达式为:

$ u\left( t \right) = {K_p}\left( {e\left( t \right) + \frac{1}{{{T_i}}}\int_0^t e \left( t \right){\rm{d}}t + {T_{\rm{d}}}\frac{{{\rm{d}}e\left( t \right)}}{{{\rm{d}}t}}} \right)。$ (4)

式中: $ {K_p} $ $ {T_i} $ 分别表示比例控制参数与积分时间参数, $ {T_d} $ 表示微分时间参数。

PID控制器通过调节船舶冷却泵变频控制的偏差,令冷却泵的输入频率与实际输出频率间的差值最低,提升船舶冷却泵的变频控制性能。

2 实验分析

选取15艘船舶作为船舶冷却泵变频智能控制技术的测试对象。利用云计算平台,作为船舶冷却泵变频智能控制平台。每艘船舶设置3台电动离心泵作为冷却泵,采用两用一备的方式,为船舶内的设备提供冷却功能。利用Maxim公司的DS18B20数字温度传感器作为船舶冷却泵变频智能控制的温度传感器,利用该传感器采集海水温度,将海水温度采集结果传送至变频控制模块。利用变频控制模块,实现冷却泵的变频控制。设置PID控制器的比例参数为10%,积分时间参数和微分时间参数分别为100 s以及50 s。

利用温度传感器,采集冷却泵进水口与出水口的实时温度,将冷却泵进水口与出水口温度变化,作为冷却泵变频控制的基础。依据冷却泵进水口与出水口温度变化,对冷却泵进行变频智能控制。冷却泵变频控制前后,不同工况下的冷却泵转速变化如图3所示。

图 3 冷却泵转速变化 Fig. 3 Cooling pump speed change

可以看出,采用本文技术对冷却泵进行变频控制,冷却泵的转速存在明显的变化。冷却泵运行时,伴随冷却泵转速的不断降低,冷却泵的运行压力随之降低,通过冷却泵的智能变频控制,避免冷却泵以过剩状态运行。

统计采用本文技术对冷却泵进行变频智能控制,冷却泵的电机频率变化如图4所示。

图 4 冷却泵电机频率变化 Fig. 4 Variation of motor frequency of cooling pump

可以看出,采用本文技术可以实现冷却泵电机频率的高效控制,冷却泵的电机频率依据冷却泵进水口与出水口的温度变化,实现高速调节。冷却泵转速降低时,冷却泵的流量有所降低,轴功率同样有所降低,通过变频调速控制技术满足船舶冷却泵的节能需求,具有很高的必要性。本文技术可以实现冷却泵的变频调速控制,控制性能良好。

统计采用本文技术对冷却泵进行变频智能控制,不同工况时,冷却泵的热负荷变化,统计结果如表1所示。

表 1 冷却泵热负荷变化 Tab.1 Variation of heat load of cooling pump

可以看出,采用本文技术可以实现船舶冷却泵的变频智能控制。采用本文技术控制后,不同工况下冷却泵的总热负荷均存在明显的降低,验证采用本文技术对船舶冷却泵进行变频控制,可以获取良好的节能效果。实验结果表明,采用该技术对船舶冷却泵进行变频智能控制,控制成本较低,节能效果明显,具有较高的变频控制稳定性,调节速度较快,变频控制效果理想。

3 结 语

通过对船舶冷却泵实施变频智能控制,降低船舶的运营成本,实现能源的高效节约。船舶冷却泵变频控制技术,快速感应海水温度以及热负荷,降低冷却泵的热冲击,使船舶维持可靠的运营状态。将云计算技术应用于船舶冷却泵变频智能控制,利用云计算技术具有的高运算速度,提升船舶冷却泵变频智能控制的实时性与高效性。该技术充分考虑冷却泵进水口温度与出水口温度间的温差,明确冷却泵的变频控制规律。采用该技术控制船舶冷却泵,具有较高的节能效果。变频控制技术已经成为船舶控制领域中的重要技术,是推动船舶控制领域进一步发展的重要技术。

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