自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）是一种可以根据预设任务，在水下自主航行的无人潜水器，具有自主航行、自主导航、自主探测的功能^[1-4]。近年来随着AUV能源、导航、自动控制技术等方面的提升，AUV作为移动测量平台逐渐被应用于海洋环境监测、水下目标识别、水底地形探测等领域^[5-7]。由于AUV平台较小，其自噪声严重制约搭载于平台的声呐系统性能。如何有效控制AUV的自噪声，对于平台声呐系统实现最佳性能具有重要实际意义。

AUV的自噪声主要由航行器舵机等产生的机械噪声、螺旋桨噪声和水动力噪声几部分组成^[8-9]。文中的AUV典型航速为3 kn，航速较低，噪声主要由机械振动、螺旋桨噪声产生^[10]，本文主要对舵机等转动产生的机械噪声、螺旋桨噪声进行分析。通过AUV平台与声呐系统一体化控噪设计，利用机械降噪、隔振材料、智能控制等手段，对AUV进行系统性噪声控制。

本文AUV推进系统采用单推进器、4个舵机驱动的方式，其结构如图1所示。推进器电机固定于舱体内部，通过联轴器、传动轴驱动螺旋桨转动，产生推力；4个舵机固定于舱体内部，通过轴杆驱动舵板转动，控制方向和升沉。

图 1 AUV推进系统结构图 Fig. 1 Propulsion system structure diagram

首先在室内对推进器噪声、舵机噪声进行测试。推进器噪声分为电机噪声、电机加传动轴的噪声，以及电机加传动轴和螺旋桨的噪声。电机噪声指拆除传动轴和螺旋桨，只将电机固定在舱体内工作所产生的噪声；电机加传动轴噪声指电机接上传动轴后工作所产生的噪声；电机加传动轴和螺旋桨噪声指电机接上传动轴，并且安装螺旋桨后工作所产生的噪声。为了测试不同部件的噪声，本文对这几部分噪声单独测试。声学测量设备为麦克风和一套数据采集系统，其中数据采集系统采样频率52 kHz。室内噪声测试结果已经做归一化处理。

图2为电机在不同转速下（分别为300 ，400和500 r/min）的噪声，可以发现在15 kHz附近有一个较强的单频信号，其频率值不随转速的改变而发生变化，其幅度会随着转速的增大而增大。

图 2 不同转速下电机噪声、幅度已归一化处理 Fig. 2 The motor noise at different speeds, the amplitude has been normalized

图3比较了推进系统电机噪声、电机加传动轴的噪声，以及电机加传动轴和螺旋桨的噪声，电机转速500 r/min。可以发现，3种情况总体噪声特性基本一致，加装传动轴、螺旋桨后在低频处的噪声会增大。由于在空气中测试，螺旋桨转动没有与水体接触的噪声，所以相比于只安装传动轴，噪声特性变化不大，需要在湖上进一步测试。

图 3 推进系统电机噪声、电机加传动轴噪声，以及电机加传动轴和螺旋桨噪声比较 Fig. 3 Comparison of propulsion system motor noise, motor plus drive shaft noise, and motor plus drive shaft and propeller noise

对舵机噪声进行测试，如图4所示。这是转舵18°的噪声测量结果，可以发现噪声频带较宽，并且在低频区域（0.5～1 kHz）噪声尤为明显。

图 4 舵机转舵噪声，背景噪声，舵机转动噪声 Fig. 4 Steering gear rudder noise: background noise, steering gear rotating noise

电机通过螺丝固定在舱体内部，为了减小电机振动，并且减小振动噪声通过壳体传播，本文在电机固定面增加橡胶垫。此外，在电机舱内壁包裹一圈隔音棉，以起到吸收噪声、减小噪声通过舱体向外辐射的效果。图5为对电机进行降噪处理后的测量结果，可以发现降噪效果较为明显，尤其是在15 kHz处，噪声下降约20 dB。

图 5 电机降噪处理后的噪声，降噪前的电机转动的噪声，增加橡胶垫和隔音棉后的噪声 Fig. 5 Noise after motor noise reduction processing; noise from motor rotation before noise reduction, noise after adding rubber pad and sound insulation cotton

通过分析可知，电机安装传动轴后噪声会变大，其中一个原因是传动轴与电机安装不够紧密，对传动轴连接件做改进，使安装间隙减小，以起到降噪的效果。

本文AUV采用的是减速舵机，通过齿轮减速，以提高转动扭矩，所以在转舵过程中由于齿轮的转动，会产生噪声。1.1节图4中舵机是快速转舵18°，也就是驱动模块在收到转舵18°指令后，以最快的速度转到18°的舵角。通过优化舵机转舵方式，降低转舵速度，但又不影响控制效果，比如每20 ms转舵4°，100 ms内完成转舵，这样舵机齿轮转动的噪声就会降低。图6为优化转舵方式后的噪声特性与未优化时的噪声特性比较结果，可以看到优化转舵方式后，噪声明显减小。

图 6 优化转舵方式的噪声，背景噪声，优化转舵方式后的噪声，原始转舵方式下的噪声 Fig. 6 The noise of the optimized rudder mode; background noise; the noise after optimized rudder mode; noise in the original rudder mode

优化转舵方式能降低舵机的噪声，根据测量任务，优化推进系统控制方式，也能进一步降低噪声，对此将在湖上试验进行验证。

AUV首先在湖上利用水听器进行噪声测试，图7比较了AUV静止状态下电机转动、电机安装螺旋桨后转动，以及舵机转舵情况下的噪声。电机转动时噪声频谱较宽，在15 kHz处有一个明显的噪声，与室内测试一致；当安装螺旋桨后，由于螺旋桨在水体中转动，低频处的噪声会增大；转舵时，低频处的噪声较大，与室内测试一致。

图 7 AUV静止状态下湖上噪声测试，背景噪声，未安装螺旋桨的噪声，安装螺旋桨后的噪声；舵机转动的噪声 Fig. 7 AUV noise test on the lake in a static state, background noise, noise without propeller installed, noise after propeller installed; noise from steering gear rotation

湖上航行试验主要对AUV工作状态下总体噪声进行测试，即AUV以平均航速3 kn航行，航行深度10 m，利用搭载在AUV上的水听器及数据采集系统记录噪声，比较AUV正常航行，以及经过智能噪声控制后的噪声特性。智能噪声控制指根据测量任务，优化转舵方式，优化电机控制，但不影响整体航行及测量。噪声测试结果如图8所示。在正常航行情况下，AUV噪声较大，在低频处噪声大于100 dB；当进行智能噪声控制后，噪声幅度明显减小，1 kHz以上频率除个别频点外基本控制在80 dB以下。个别频点可能是测试环境中有其他信号的干扰，需要进一步验证。

图 8 AUV湖上航行噪声测试，背景噪声，智能噪声控制后的结果，正常航行的噪声 Fig. 8 AUV noise test on the lake in sailing mode; background noise, the result of intelligent noise control, noise without intelligent noise control

本文主要对AUV推进系统自噪声进行分析，提出自噪声控制方法，通过隔振材料和吸声材料的应用，降低推进器电机的噪声；通过减小联轴器与电机及螺旋桨的安装间隙，降低联轴器等传动装置引入的噪声；通过优化转舵控制方式，减小舵机转动时的噪声；通过优化推进系统控制方式，降低AUV工作时的噪声。通过室内及湖上测量，验证了降噪措施的有效性。湖上试验结果表明，在典型平均航速为3 kn情况下，平台自噪声1 kHz以上频段可控制在80 dB以下。