勒让德方程是物理学和其他技术领域常遇到的一类常微分方程。在大地测量学中,通常只关注缔合勒让德函数递推公式及其计算精度与速度。递推公式大致可分为标准向前按列和按行递推方法[1]、列式递推方法[2]和跨阶次递推方法[3]等,这些递推公式在理论上具有等价性。但由于递推公式结构存在优劣,在计算过程中,不同类型的递推公式显示出不同的效果[4-7],因此,需要进一步改善递推公式结构[8-9]。球谐与椭球谐理论[10-11]作为物理大地测量学的重要理论,虽然地球与太阳系内的天体椭率较小,但也可用于其他领域研究[12]。
本文给出部分特殊函数的任意阶导数表达式。在此基础上,直接给出第一类连带勒让德函数的超比表达式,及其与其他特殊函数的理论关系;同时利用级数展开方法,直接给出第二类连带勒让德函数的超比表达式。
1 勒让德方程及其奇点(1−x2)d2y dx2−2xdy dx+ν(ν+1)y=0 | (1) |
式中,ν为待定参数。
连带(缔合)勒让德方程为:
(1−x2)d2z dx2−2xdz dx+(ν(ν+1)−m21−x2)z=0 | (2) |
显然,当m=0时,方程(2)就可化为方程(1)。式(2)的系数为:
{p(x)=−2x1−x2q(x)=ν(ν+1)1−x2−m2(1−x2)2 | (3) |
由于式(3)在x0=0点解析,因此x0=0为方程(1)和(2)的常点。
根据式(3)得:
{limx→±1p(x)=∞,limx→±1q(x)=∞limx→±1(x∓1)p(x)=1,limx→±1(x∓1)2q(x)=−m24limx→∞xp(x)=2,limx→∞x2q(x)=−ν(ν+1) | (4) |
所以,x0=±1、∞分别为勒让德方程的3个正则奇点。
2 式(1)幂级数解:第一类勒让德函数文献[13-14]指出,若x0为二阶微分方程的常点,则该方程的系数和解均可以通过麦克劳林级数来表示:
y(x)=∞∑k=0ck(x−x0)k | (5) |
因此,方程(1)在常点x0=0邻域内的解为:
Pν(x)=∞∑k=0ckxk | (6) |
将式(6)代入式(1),可得系数之间的递推公式:
ck+2=k(k+1)−ν(ν+1)(k+2)(k+1)ck | (7) |
设置c0和c1为任意常数,可证Pν(x)在|x| < 1时收敛,在x=±1处发散[13-14]。
当ν=n时,Pν(x)截断为多项式Pn(x),如果取最高幂次系数:
cn=(2n)!2n(n!)2 | (8) |
Pn(x)=[n2]∑k=0(−1)k(2n−2k)!2nk!(n−k)!(n−2k)!xn−2k | (9) |
式中,[·]表示取整数。值得注意的是,多项式对自变量数域范围无要求。
当ν=n时,可证明
Pn(x)=F(−n,n+1,1;1−x2)=jn(1,1;1−x2)=P(0,0)n(x)=C12n(x) | (10) |
第一个等号成立。后面3个等号,可根据(C7)、(C15)和(C21)式得到。
3 式(1)幂级数解:第二类勒让德函数与Pn(x)线性无关的另一个解Qn(x),可通过刘维尔公式得到[13-14]:
y2=y1∫1[y1]2e−∫p(x)dx dx⇒Qn(x)=Pn(x)∫1[Pn(x)]2(1−x2)dx | (11) |
式中,p(x)为方程(1)的系数,具体见式(3)。
当ν=n时,设方程(1)的级数解为:
Qn(x)=1xn+1∞∑k=0bkx2k | (12) |
将上式代入式(1),可得系数之间的递推公式为:
bk=(n+2k−1)(n+2k)2k(2n+2k+1)bk−1=(n+12+(k−1))(n+22+(k−1))k(n+32+(k−1))bk−1 | (13) |
由此可得:
bk=(n+12)k(n+22)kk!(n+32)kb0 | (14) |
如果设置
b0=2n(n!)2(2n+1)!=√πΓ(n+1)2n+1Γ(n+32) | (15) |
则可将式(12)表示为:
Qn(x)=√πΓ(n+1)2n+1Γ(n+32)1xn+1F(n+12,n+22,n+32;x−2) | (16) |
上式称为第二类勒让德函数。
考虑到式(A9)、(A10)以及式(15),可将式(16)写为:
Qn(x)=∞∑k=02n(n+k)!(n+2k)!k!(2n+2k+1)!1xn+2k+1 | (17) |
注意,第二类勒让德函数是一个无穷级数,自变量要求|x|>1。
4 式(2)幂级数解:第一类与第二类连带Legendre函数可证明:如果式(1)的解为y,那么式(2)的解为[13-14]:
z=(1−x2)m2y(m)=(1−x2)m2dmy dxm | (18) |
因此,当ν=n时,则有:
{Pmn(x)=(1−x2)m2dmPn(x)dxmQmn(x)=(1−x2)m2dmQn(x)dxm | (19) |
分别称为第一类和第二类连带勒让德函数。
根据式(10)和式(19)中第一式,以及(C5)、(C9)、(C16)和(C23)式,可得:
Pmn(x)=(n+m)!2mm!(n−m)!(1−x2)m2F(−n+m,n+m+1,m+1;1−x2)=(n+m)!2mm!(n−m)!(1−x2)m2jn−m(2m+1,m+1;1−x2)=(n+m)!2mn!(1−x2)m2P(m,m)n−m(x)=(2m)!2mm!(1−x2)m2Cmn−m+12(x) | (20) |
上式为第一类连带勒让德函数(实际上为多项式)的不同表述。
根据式(17)和式(19)中第二式,可得:
Qmn(x)=(−1)m2n(1−x2)m21xn+m+1∞∑k=0(n+k)!(n+m+2k)!k!(2n+2k+1)!1x2k | (21) |
根据式(A9)和式(A10),可得:
(−1)m2n(n+m+2k)!(n+k)!k!(2n+2k+1)!=(−1)m2nn!(n+m)!(2n+1)!(n+m+12)k(n+m+22)kk!(n+32)k |
因此,式(21)可写为:
Qmn(x)=(−1)m√πΓ(n+m+1)2n+1Γ(n+32)(1−x2)m21xn+m+1F(n+m+12,n+m+22,n+32;x−2) | (22) |
这里已考虑到(B4)式。
5 结语本文给出超比函数、雅可比多项式、超球多项式和盖根堡多项式的任意阶导数,在此基础上利用式(19)第一式和式(10),可直接得到式(20)。另外,首次利用级数展开方法并灵活运用括号运算符,直接给出式(16)和式(22)。
勒让德方程、切比雪夫方程、雅可比方程、超球方程和盖根堡方程等均属于超比方程类型,可以化为超比方程求解。因此,在研究勒让德方程时,可以利用其他微分方程的部分特性来研究勒让德方程的性质。
附录A 括号运算符本文约定i-n字母只代表 0和正整数。当α≠0时,中括号和小括号运算符为:
[α]k=α(α−1)(α−2)⋯(α−(k−1)),[α]0=1 | (A1) |
(α)k=α(α+1)(α+2)⋯(α+(k−1))(α)0=1 | (A2) |
显然,当α=n时,有:
{[n]k=n!(n−k)!(k⩽ | (A3) |
以及
\left\{\begin{array}{l} {[-n]_k=(-1)^k(n)_k=\frac{(-1)^k(n+k-1) !}{(n-1) !}} \\ (-n)_k=(-1)^k[n]_k=\frac{(-1)^k n !}{(n-k) !}(k \leqslant n) \end{array}\right. | (A4) |
小括号运算还有如下性质:
\begin{gathered} (\alpha)_{l+m}=(\alpha)_m(\alpha+m)_l= \\ (\alpha)_l(\alpha+l)_m \end{gathered} | (A5) |
当l→n-m时,有:
\begin{gathered} (\alpha)_n=(\alpha)_m(\alpha+m)_{n-m}= \\ (\alpha)_{n-m}(\alpha+n-m)_m \end{gathered} | (A6) |
在式(A5)中,令m→2k、l→n-k,则:
\begin{gathered} (\alpha)_{n+k}=(\alpha)_{2 k}(\alpha+2 k)_{n-k}= \\ (\alpha)_{n-k}(\alpha+n-m)_{2 k} \end{gathered} | (A7) |
根据式(A2)可运算得到:
\left(\frac{1}{2}\right)_n=\frac{(2 n) !}{\left(2^n\right)^2 n !} | (A8) |
同时也可得:
\left(\frac{n+1}{2}\right)_k\left(\frac{n+2}{2}\right)_k=\frac{(n+2 k) !}{\left(2^k\right)^2 n !} | (A9) |
以及
\left(n+\frac{3}{2}\right)_k=\frac{(2 n+2 k+1) ! n !}{\left(2^k\right)^2(n+k) !(2 n+1) !} | (A10) |
以上3式在本文中经常用到。
附录B Γ函数\mathit{\Gamma}(x)=\int_0^{\infty} \mathrm{e}^{-t} t^{x-1} \mathrm{~d} t, (x \in \mathbb{C}, \operatorname{Re}(x)>0) | (B1) |
式中,
\begin{gathered} \mathit{\Gamma}(n+1)=n !, \mathit{\Gamma}\left(\frac{1}{2}\right)=\sqrt{\pi} \\ \mathit{\Gamma}(x+n)=(x)_n \mathit{\Gamma}(x) \end{gathered} |
依据以上3条基本性质和式(A8),可得:
\begin{aligned} \mathit{\Gamma}\left(n+\frac{3}{2}\right) & =\frac{\sqrt{\pi}(2 n+2) !}{2^{n+1} 2^{n+1}(n+1) !}= \\ & \frac{\sqrt{\pi}(2 n+1) !}{2^{n+1} 2^n n !} \end{aligned} | (B2) |
进而可得:
\frac{\sqrt{\pi} \mathit{\Gamma}(n+1)}{2^{n+1} \mathit{\Gamma}\left(n+\frac{3}{2}\right)}=\frac{2^n(n !)^2}{(2 n+1) !} | (B3) |
\frac{(-1)^m \sqrt{\pi} \mathit{\Gamma}(n+m+1)}{2^{n+1} \mathit{\Gamma}\left(n+\frac{3}{2}\right)}=\frac{(-1)^m 2^n n !(n+m) !}{(2 n+1) !} | (B4) |
以上两式在表达勒让德函数时用到。
附录C 几个特殊方程及其解 C.1 超比方程(hypergeometric equation)超比方程又称超几何方程或Gauss方程,其形式为[13-14]:
x(1-x) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}+[\gamma-(\alpha+\beta+1) x] \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}-\alpha \beta y=0 | (C1) |
式中,α、β和γ为常数(多为实数)。式(C1)的一个解为[13-14]:
F(\alpha, \beta, \gamma ; x) \equiv \sum\limits_{k=0}^{\infty} \frac{(\alpha)_k(\beta)_k}{k !(\gamma)_k} x^k | (C2) |
式(C2)要求γ不能为0和负整数。式(C1)的另一个解为[13-14]:
\begin{gathered} x^{1-\gamma} F(\alpha+1-\gamma, \beta+1-\gamma, 2-\gamma ; x)= \\ x^{1-\gamma} \sum\limits_{k=0}^{\infty} \frac{(\alpha+1-\gamma)_k(\beta+1-\gamma)_k}{k !(2-\gamma)_k} x^k \end{gathered} | (C3) |
式(C3)要求γ不能为正整数。
可求得式(C2)对自变量x的m次导数为:
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d}^m}{\mathrm{~d} x^m} F(\alpha, \beta, \gamma ; x)=\frac{(\alpha)_m(\beta)_m}{(\gamma)_m} \\ F(\alpha+m, \beta+m, \gamma+m ; x) \end{gathered} | (C4) |
以及
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d}^m}{\mathrm{~d} x^m} F\left(\alpha, \beta, \gamma ; \frac{1-x}{2}\right)=\frac{(-1)^m(\alpha)_m(\beta)_m}{2^m(\gamma)_m} \\ F\left(\alpha+m, \beta+m, \gamma+m ; \frac{1-x}{2}\right) \end{gathered} | (C5) |
当然,也可得到式(C3)对自变量x的m次导数。
C.2 雅可比(Jacobi)方程\begin{gathered} x(1-x) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}+\left[\gamma-\left(\alpha_J+1\right) x\right] \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+ \\ n\left(\alpha_J+n\right) y=0 \end{gathered} | (C6) |
实际上,式(C1)中α→-n、β→αJ+n时式(C1)可化为式(C6)。因此,雅可比方程的一个解为[13-14]:
j_n\left(\alpha_J, \gamma ; x\right) \equiv F\left(-n, \alpha_J+n, \gamma ; x\right) | (C7) |
式中,jn(αJ, γ; x)称为雅可比多项式。
根据式(C4)、(C5)和(C7)可得:
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d}^m}{\mathrm{~d} x^m} j_n\left(\alpha_J, \gamma ; x\right)=\frac{(-n)_m\left(\alpha_J+n\right)_m}{(\gamma)_m} \\ j_{n-m}\left(\alpha_J+2 m, \gamma+m ; x\right) \end{gathered} | (C8) |
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d}^m}{\mathrm{~d} x^m} j_n\left(\alpha_J, \gamma ; \frac{1-x}{2}\right)=\frac{(-1)^m(-n)_m\left(\alpha_J+n\right)_m}{2^m(\gamma)_m} \\ j_{n-m}\left(\alpha_J+2 m, \gamma+m ; \frac{1-x}{2}\right) \quad \end{gathered} | (C9) |
由于雅可比方程为超比方程的特例,因此两者具有一些共同特性。
C.3 勒让德(Legendre)方程方程(1)作自变量代换:
\xi=\frac{1-x}{2} | (C10) |
则有:
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}=\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} \xi} \frac{\mathrm{d} \xi}{\mathrm{d} x}=-\frac{1}{2} \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} \xi} , \\ \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}=\frac{\mathrm{d}}{\mathrm{d} \xi}\left(\frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}\right) \frac{\mathrm{d} \xi}{\mathrm{d} x}=\frac{1}{4} \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} \xi^2} \end{gathered} |
则方程(1)可化为:
\begin{aligned} & \xi(1-\xi) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} \xi^2}+[1-(-\nu+(\nu+1)+1) \xi] \\ & \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} \xi}-(-\nu)(\nu+1) y=0, \left(\xi=\frac{1-x}{2}\right) \end{aligned} | (C11) |
上式为一个α=-ν、β=ν+1、γ=1且自变量为ξ的超比方程,其中一个解为:
\begin{gathered} F\left(-\nu, \nu+1, 1 ; \frac{1-x}{2}\right) \equiv \\ \sum\limits_{k=0}^{\infty} \frac{(-\nu)_k(\nu+1)_k}{k !(1)_k}\left(\frac{1-x}{2}\right)^k \end{gathered} | (C12) |
当ν=n时,可证明上式就为Pn(x)。
C.4 超球方程(ultraspherical equation)\begin{gathered} \left(1-x^2\right) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}-2\left(\alpha_h+1\right) x \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+ \\ n\left(n+2 \alpha_h+1\right) y=0 \end{gathered} | (C13) |
利用式(C10)作自变量,式(C13)可化为:
\begin{gathered} \xi(1-\xi) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} \xi^2}+\left[\left(\alpha_h+1\right)-\right. \\ \left.\left(-n+\left(n+2 \alpha_h+1\right)+1\right) \xi\right] \\ \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} \xi}-(-n)\left(n+2 \alpha_h+1\right) y=0 \end{gathered} | (C14) |
上式为α=-n、β=n+2αh+1、γ=αh+1且自变量为ξ的超比方程,其解为:
F\left(-n, n+2 \alpha_h+1, \alpha_h+1 ; \frac{1-x}{2}\right) |
该解要求αh+1不能为0和负整数。为消除这个限制,令式(C14)的解为[13-14]:
\begin{gathered} P_n^{\left(\alpha_h, \alpha_h\right)}(x)=\frac{\left(\alpha_h+1\right)_n}{n !} \\ F\left(-n, n+2 \alpha_h+1, \alpha_h+1 ; \frac{1-x}{2}\right) \end{gathered} | (C15) |
式(C15)称为超球多项式。
根据式(C5)和式(C15)可得:
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d}^m}{\mathrm{~d} x^m} P_n^{\left(a_h, a_h\right)}(x)=\frac{\left(n+2 \alpha_h+1\right)_m}{2^m} \\ P_{n-m}^{\left(a_h+m, \alpha_h+m\right)}(x) \end{gathered} | (C16) |
式(C16)为超球多项式对自变量x的m次导数。
C.5 盖根堡(Gegenbauer)方程\begin{gathered} \left(1-x^2\right) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}-\left(2 \alpha_g+1\right) x \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+ \\ n\left(n+2 \alpha_g\right) y=0 \end{gathered} | (C17) |
显然,当αg=0.5时,式(C17)可化为勒让德方程,即:
\left(1-x^2\right) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}-2 x \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+n(n+1) y=0 | (C18) |
当αg=0时,则可化为切比雪夫方程,即:
\left(1-x^2\right) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} x^2}-x \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} x}+n^2 y=0 | (C19) |
因此,勒让德方程和切比雪夫方程是盖根堡方程的一个特例。
利用式(C10)作自变量变换,则式(C17)可化为:
\begin{gathered} \xi(1-\xi) \frac{\mathrm{d}^2 y}{\mathrm{~d} \xi^2}+ \\ \left\{\left(\alpha_g+\frac{1}{2}\right)-\left(-n+\left(n+2 \alpha_g\right)+1\right) \xi\right\} \\ \frac{\mathrm{d} y}{\mathrm{~d} \xi}-(-n)\left(n+2 \alpha_g\right) y=0 \end{gathered} | (C20) |
上式为α=-n、β=n+2αg、γ=αg+0.5且自变量为ξ的超比方程,其一个解为
F\left(-n, n+2 \alpha_g, \alpha_g+\frac{1}{2} ; \frac{1-x}{2}\right) |
上式要求αg+0.5不能为0和负整数。为取消此限制,定义盖根堡多项式[13-14]:
\begin{gathered} C_{n}^{\alpha_g}(x)= \\ \frac{\left(2 \alpha_g\right)_n}{n !} F\left(-n, n+2 \alpha_g, \alpha_g+\frac{1}{2} ; \frac{1-x}{2}\right)= \\ \frac{\left(2 \alpha_g\right)_n}{n !} j_n\left(2 \alpha_g, \alpha_g+\frac{1}{2} ; \frac{1-x}{2}\right)= \\ \frac{\left(2 \alpha_g\right)_n}{\left(\alpha_g+\frac{1}{2}\right)_n} P_n^{\left(a_g-\frac{1}{2}, \alpha_g-\frac{1}{2}\right)}(x) \end{gathered} | (C21) |
上式用到式(C7)和式(C15)。
同样可求得盖根堡多项式对自变量x的m次导数为:
\frac{\mathrm{d}^m C_n^{\alpha_g}(x)}{\mathrm{d} x^m}=2^m\left(\alpha_g\right)_m C_{n{-}m}^{\alpha_g+m}(x) | (C22) |
当αg=0.5时,可得:
\begin{gathered} \frac{\mathrm{d}^m C_n^{\frac{1}{2}}(x)}{\mathrm{d} x^m}=2^m\left(\frac{1}{2}\right)_m C_{n-m}^{\frac{1}{2}+m}(x)= \\ \frac{(2 m) !}{2^m m !} C_{n-m}^{\frac{1}{2}+m}(x) \end{gathered} | (C23) |
在讨论连带勒让德方程时,需要用到上式。
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