全球导航卫星系统(GNSS)反演的水汽具有全天候、近实时/实时、低成本以及高精度等优点,近年来在GNSS气象学研究中得到快速发展,在干旱、暴雨、台风和强对流等极端天气的分析与临阵预报等方面被广泛应用。大气加权平均温度(Tm)是水汽转换系数K的主要影响参数,因此Tm在GNSS水汽反演过程中作为关键参量[1-2],其计算精度直接影响GNSS水汽反演结果的精度[3]。目前,大气加权平均温度的计算模型分为两类:第一类是基于实测的气象参数,采用统计回归等方法拟合的经验模型;第二类是基于局部或全球多年的Tm数据拟合的不需要气象参数的经验模型[4-5]。本文在Bevis公式基础上进行改进,使所求Tm值达到最优效果且具有良好的实时性,属于第一类需要地表气象参数的经验模型研究。
在诸多学者的研究中,Bevis等[6-7]分析认为,北美地区Tm与地表温度(Ts)具有较强的相关性,由此建立著名的Bevis线性回归模型(Tm=70.2+0.72Ts)。由于该模型方程的系数具有显著的季节性和局地性,若要在其他地区使用,需要根据当地的探空资料对Bevis公式的系数重新估计。随着GNSS水汽探测技术的不断发展,Bevis模型的局地精化和基于实测气象参数的Tm模型构建得到极大的发展。李建国等[8]研究适合于中国东部地区和不同季节的关于Tm和Ts的线性回归方程(Tm=44.05+0.81Ts);陈永奇等[9]利用香港探空站的多年探空资料构建精度优于Bevis公式的Tm和Ts的线性模型,并将其用于香港地区的GPS水汽估计;于胜杰等[10]分析Bevis公式与高度的关系,在此基础上建立可适用于中国大陆不同地区、不同海拔范围的Tm公式;李黎等[11]基于湖南地区3个探空站资料,构建该地区Tm与Ts的本地化线性模型,取得良好的效果;莫智翔等[12]建立顾及多因子的中国西部地区精化模型,使其精度得到改善。
由于中国南部地区南北跨度大、地形地貌复杂多变,且呈现西高东低的趋势,又有明显的季节性差异,在该地区进行GNSS水汽反演时,目前Tm模型所提供的Tm值的精度不能达到最优效果,为提高计算结果的精度,需要对Bevis模型进行优化改进。本文分析中国南部地区Tm与Ts等气象因子的相关性发现,Tm与Ts有较强的正相关性,与海拔高度和纬度有明显的负相关性。本文利用中国南部地区19个探空站共3 a的实测数据,对Bevis模型进行改进,建立顾及地面温度、季节变化、纬度和测站高程的多因子Tm模型,并进行精度评定。
1 研究区域及大气加权平均温度计算原理 1.1 研究区域本文选取中国南部地区25个探空站作为研究对象,其中19个探空站用来建模,6个探空站用来进行精度验证。本文采用2015~2018年共4 a的探空站实测数据(数据采样间隔为12 h),该数据可以通过http//weather.uwyo.edu/upperair/sounding.html免费下载,其中2015~2017年的实测数据作为建模数据,2018年的实测数据作为参考数据,用于精度验证。站点的地理分布如图 1所示。
大气加权平均温度Tm可以通过数值积分法求得,该方法精度高、易实现,已经成为诸多学者精确求得大气加权平均温度的方法。Tm计算公式为:
$ {T_m} = \frac{{\int_{{h_z}}^\infty {\left( {e/T} \right){\rm{d}}z} }}{{\int_{{h_z}}^\infty {(e/{T^2}){\rm{d}}z)} }}{\rm{ }} $ | (1) |
式中,e为水汽压,T为气温,hz为高程。
由式(1)可知,大气加权平均温度需要利用水汽压和气温数据由数值积分法求得。由于探空站的分布并不均匀,导致很多地区缺乏探空资料,因此有些地区Tm很难精确计算,通常是根据区域探空数据采用统计回归方法(最小二乘原理)拟合出Tm与地面温度Ts等气象要素的关系[12]。其中较为广泛使用的是Bevis等[6-7]提出的Tm-Ts线性回归公式。Landskron等[13]提出的GPT3模型是目前全球范围内最为先进的经验对流层格网模型,可提供包括Tm在内的多种对流层参数。GPT3模型改良映射函数系数,从而克服低截止高度角引起的映射函数误差,是精度最高的GPT系列模型。GPT3模型仅需输入测站位置信息和相应日期就可以得到测站点处的Tm值,用作精度评定的对照模型,具有很高的研究意义。
2 中国南部地区Tm精化模型的建立 2.1 Tm与Ts等气象因子相关性分析中国南部地区纬度跨度大,地势多变。有研究表明,Tm与高程[3]、Ts[6]和纬度[14]具有一定相关性。为探究中国南部地区Tm与Ts、高程和纬度之间的关系,本文选用2017年中国南部地区19个探空站数据,利用数值积分法计算出2017年的Tm与Ts、高程和纬度的相关性(图 2)。
由图 2(a)可见,Tm与Ts呈现出正相关的关系,并且表现出较强的相关性,所以在建立Tm模型时,需考虑地面温度这个重要因素。由图 2(b)、(c)可见,Tm与高程和纬度呈现出负相关的关系,因此在建立Tm模型时需考虑高程和纬度的变化并对其进行改正。
2.2 模型建立根据Bevis公式,利用2015~2017年的探空资料,运用最小二乘原理拟合出只考虑Ts因素的Tm-SC1模型公式:
$ {T_m} = a + b\cdot{T_s} $ | (2) |
式中,Ts为测站温度,a、b为模型系数(表 1)。
Yao等[15]的研究表明,利用经验模型计算的Tm值与数值积分法获取的Tm值所得到的残差序列存在明显的周期性,对原有模型计算的Tm进行补偿可以改善计算结果的精确度。因此采用具有1 a周期和0.5 a周期的三角函数来拟合残差(季节和地理变化反映在残差中)。参考Yao等[15]的建模思路,将三角函数的计算值进行季节性修正后添加到Tm建模过程中。通过以上分析可知,Tm不仅与Ts表现出较强的线性正相关,而且与海拔高度和纬度表现出明显的负相关,与季节变化也有密切关系。所以在构建模型过程中,加入地面温度、海拔、季节变化和纬度因素,避免计算模型系数的不确定性,使新模型更加完整和符合实际情况,建立一种新的模型关系式:
$ \begin{array}{l} {T_m} = {a_1} + {a_2}{T_s} + {a_3}{\rm{cos}}\left( {\frac{{2{\rm{ \mathsf{ π} }}\cdot{\rm{doy}}}}{{365.25}}} \right) + \\ {a_4}{\rm{sin}}\left( {\frac{{2{\rm{ \mathsf{ π} }}\cdot{\rm{doy}}}}{{365.25}}} \right) + {a_5}{\rm{cos}}\left( {\frac{{4{\rm{ \mathsf{ π} }}\cdot{\rm{doy}}}}{{365.25}}} \right) + \\ {a_6}{\rm{sin}}\left( {\frac{{4{\rm{ \mathsf{ π} }}\cdot{\rm{doy}}}}{{365.25}}} \right) + {a_7} \times h + {a_8} \times {\rm{lati}} \end{array} $ | (3) |
式中,h为测站高度,lati为纬度,doy为年积日,a1、a2、a3、a4、a5、a6、a7和a8均为模型系数。
利用中国南部地区19个探空站2015~2017年各个站点的大气加权平均温度、地面温度、测站高程和纬度来确立新模型的系数。首先利用数值积分法计算出中国南部地区每一个探空站点的Tm值,然后代入相应的Tm、Ts、测站高程和纬度数据,利用公式拟合计算得到中国南部区域的Tm-SC2模型系数值[12](表 2)。
将2018年探空数据获得的Tm作为参考值,来验证新Tm模型在中国南部地区的计算精度。选用偏差(bias)和均方根误差(RMS)进行精度评定,其表达式为:
$ {\rm{bias}} = \frac{1}{N}{\rm{ }}\sum\limits_{i = 1}^N {} (X_m^{{M_i}}{\rm{ - }}X_m^{{R_i}}) $ | (4) |
$ {\rm{RMS}} = \frac{1}{N}\sum\limits_{i = 1}^N {} {(X_m^{{M_i}}{\rm{ - }}X_m^{{R_i}})^2} $ | (5) |
式中,N为数据的样本数,XmMi表示第i个模型计算值,XmRi表示第i个模型参考值。
3.1 中国南部地区Tm模型精度评估以中国南部地区19个探空站2018年的探空资料为数据源,将数值积分法获得的Tm作为参考值,对新建立的Tm模型进行精度评估。分别用Bevis模型和GPT3模型对2018年19个探空站数据进行处理,与数值积分法求得的Tm参考值作比较并统计出偏差和RMS,以验证新建立的Tm模型在中国南部地区是否有更好的精度(表 3)。
由表 3可知,在中国南部地区Bevis模型、GPT3模型和Tm-SC1模型均表现出明显的正偏差,其年均值分别为1.68 K、0.38 K和0.76 K,从偏差值可以看出,GPT3模型优于Bevis模型和Tm-SC1模型。中国南部地区的Tm-SC2模型表现出明显的负偏差,其年均值为-0.10 K,说明新建立的Tm-SC2模型比Bevis和GPT3模型的偏差更小、考虑因子更多、精度更高。Bevis模型和GPT3模型的RMS误差平均值分别为2.98 K和2.63 K,说明GPT3模型的精度优于Bevis模型。从RMS误差来看,Tm-SC1模型的平均RMS为2.57 K,精度相比Bevis模型提高约0.41 K(13.8%),与GPT3模型相比提高约0.06 K (2.2%);Tm-SC2模型的平均RMS为1.64 K,精度相比Bevis模型提高约1.34 K(44.9%),与GPT3模型相比提高约0.99 K (37.6%),与Tm-SC1模型相比提高约0.93 K(36.2%),说明Tm-SC2模型在中国南部地区比其他3个模型有更高的精度,且模型更稳定。为更好地验证模型的精度及不同模型在一年四季中的适用性,本文对日均值的偏差和RMS进行统计分析,其结果如图 3、图 4所示。
从图 3可见,新建立的Tm-SC1和Tm-SC2模型都比Bevis模型和GPT3模型的精度高,并且Tm-SC2模型受季节的影响要明显小于Tm-SC1模型和Bevis模型,在全年期间均较为平稳。Tm-SC1模型和Bevis模型受季节影响较大,有很明显的坡度曲线,在夏季误差较小,在春、冬季节出现明显的波峰,误差较大。对于GPT3模型,在全年期间表现出明显的负偏差且误差范围较大,在春季和冬季期误差达到较大值,GPT3模型考虑了Tm的年周期和半年周期的变化,出现这种结果是由于受到系统误差的影响。通过上述分析,进一步说明了在相同条件下,考虑了季节变化的Tm-SC2模型的精度明显要高于其他3种模型,显示出较小的偏差,没有明显的季节性变化,特别是在春、冬两季对比更为明显。
从图 4可见,Tm-SC2模型的RMS值在全年期间较为平稳,精度最高,但所有模型均显示出明显的坡度曲线,在春、冬两季的RMS值较大,夏季的RMS值较小,均表现出了明显的季节性变化。出现这种情况的原因是,所选取的探空站位于中纬度地区,四季变化较为明显,Tm值在夏季变化较为平稳,在冬季变化较大。Tm-SC2模型与其他模型的RMS值相比误差更小、变化更稳定,能够明显提高Tm的计算精度。为检验各个模型在不同探空站的计算精度,对不同模型在同一探空站的年均偏差和RMS进行统计,研究不同模型在相同高程和纬度条件下的表现,同时对各个探空站的年均偏差和RMS进行精度分析,检验不同模型在考虑高程和纬度的条件下在中国南部地区的适用性(图 5)。
由图 5可见,Tm-SC2模型在九龙、郴州、福州、清远、汕头、南宁、海口等15个探空站相对于Tm-SC1模型、Bevis模型和GPT3模型都有更好的适用性,其他几个探空站虽然精度差别不大,但也有所提高。从柱状图可以明显看出,精度得到很好改善的探空站,均处在低纬度沿海地区和海拔较高地区,由此说明,在考虑海拔和纬度的条件下,新建立的Tm-SC2模型对Tm的计算精度有很大改善。进一步分析整个研究区域的精度可知,Tm-SC1模型、Bevis模型和GPT3模型表现出明显的正偏差,而Tm-SC2模型表现出明显的负偏差,年均偏差为-0.10 K,且精度有所提高;Tm-SC1模型相比于Bevis模型和GPT3模型其精度(RMS值)分别提高13.8%和2.2%,Tm-SC2相比于Bevis模型和GPT3模型其精度(RMS值)分别提高44.9%和37.6%。综上所述,Tm-SC2模型可作为新的高精度区域精化模型应用于中国南部地区的GNSS气象学研究中。为更好地进行精度分析,本文对各个探空站的年均偏差和RMS作统计分析,结果如图 6、图 7所示。
由图 6可见,Tm-SC2模型在中国南部地区表现出明显的负偏差,Tm-SC1模型、Bevis模型和GPT3模型在南部地区表现出明显的正偏差。由数据对比可知,在低纬度和海拔较高的地区,Tm-SC2模型相较于其他3种模型偏差更稳定,偏差绝对值小于1.5 K,这是由于Tm-SC2模型考虑了海拔和纬度这两个重要因素,并对其进行了修正。综上所述,Tm-SC2模型在中国南部地区精度最高且更稳定。
由图 7可见,在中国南部地区,Tm-SC2模型相较于其他3种模型表现出较小的RMS值,这是由于Tm-SC2模型在计算Tm时顾及了高程、纬度和日偏差等诸多气象因子并对其进行了改正,因此Tm-SC2模型在中国南部地区计算Tm时精度最高。Tm-SC2模型在中国南部地区的RMS小于1.7 K,对比其他3种模型,其年均RMS精度更高。为研究新建立的Tm模型在空间域上的有效性和适用性,除去用于建模的19个探空站外,在研究区域南北各选取包括西沙站(59981)、宜昌站(57461)以及海拔较高的威宁站(56691)在内的6个站进行精度验证,统计各站的年均偏差和RMS,结果如表 4所示。
由表 4可知,在研究区域外选取的探空站中,Tm-SC2模型的精度明显优于其他3种模型。从年均偏差来看,无论是海拔较高的探空站还是高纬度地区,Tm-SC2模型的精度都有明显提升,海拔较高的威宁站和研究区域以南的西沙站精度提升明显。从年均RMS来看,Tm-SC2模型相较于其他3种模型误差更小更稳定、精度更高,这是由于Tm-SC2模型顾及多个影响因子并且对残差序列进行了补偿。综上所述,本文建立的Tm-SC2模型在空间域上有更好的稳定性和实用性,可为中国南部地区GNSS反演PWV提供更高精度的Tm值。
3.2 不同模型反演PWV的精度分析在GNSS反演PWV的过程中,Tm是关键参数,Tm值的计算精度直接影响GNSS反演PWV的计算精度,本文研究目的是提高中国南部地区计算Tm的精度,进而为中国南部地区计算GNSS-PWV服务。由于GNSS基准站与探空站在大多数情况下不在同一位置,并且GNSS基准站在一般情况下是为大地测量服务,未安装气象传感器,无法获取气象数据,这十分不利于研究Tm对GNSS-PWV计算的影响。因此,本文采用Huang等[17]提出的计算Tm对GNSS-PWV影响的方法,并对计算结果进行分析。
$ \begin{array}{l} \frac{{{\rm{RM}}{{\rm{S}}_{{\rm{pwv}}}}}}{{{\rm{PWV}}}} = \frac{{{\rm{RM}}{{\rm{S}}_K}}}{K} = {\rm{ }}\frac{{{k_3}\cdot{\rm{RM}}{{\rm{S}}_{{T_m}}}}}{{\left( {k{\prime _2} + {\rm{ }}\frac{{{k_3}}}{{{T_m}}}} \right)T_m^2}} = \\ \;\;\;\;\;\;\;\;\;\frac{{{k_3}}}{{\left( {k{\prime _2} + {\rm{ }}\frac{{{k_3}}}{{{T_m}}}} \right){T_m}}}\cdot\frac{{{\rm{RM}}{{\rm{S}}_{{T_m}}}}}{{{T_m}}} \end{array} $ | (6) |
式中,RMSpwv、RMSK、RMSTm分别为PWV、转换系数K和Tm的RMS误差,RMSpwv/PWV为PWV的相对误差,其中Tm和PWV是2018年中国南部地区探空资料的年均值。RMSpwv和RMSpwv/PWV用于评估由模型计算的Tm的误差对计算GNSS-PWV的影响。各模型计算结果如表 5所示。
从表 5可知,Bevis模型和GPT3模型均表现出较大的RMSpwv和RMSpwv/PWV值,Tm-SC1模型和Tm-SC2模型相较于前两者精度都有所提高,且Tm-SC2模型的整体RMSpwv值小于0.21 mm,平均RMSpwv值为0.16 mm。通过RMSpwv/PWV值对比分析可知,Tm-SC2模型的RMSpwv/PWV更小、更稳定,平均值为0.43%,范围为0.38%~0.56%。从数据结果来看,Tm-SC1和Tm-SC2模型相较于Bevis和GPT3模型波动范围更小、更稳定,提供的Tm值更加精确。综上所述,Tm-SC2模型计算出的Tm值在计算GNSS-PWV时,相比其他模型精度更高、更稳定。
4 结语1) 本文利用最小二乘原理和回归分析方法,采用2015~2017年19个探空站数据,建立适用于中国南部地区的Tm-SC1模型和Tm-SC2模型。以2018年探空站获取的Tm作为参考值,计算出Tm-SC1模型平均偏差和平均RMS分别为0.76 K和2.57 K,Tm-SC2模型平均偏差和平均RMS分别为-0.10 K和1.64 K。
2) 将Tm-SC2模型与Tm-SC1模型、Bevis模型和GPT3模型的日均和年均误差相比较可知,考虑海拔高度、季节变化以及纬度等因素的Tm-SC2模型在中国南部地区表现出更好的稳定性,相较于其他3种模型的平均偏差和RMS精度更高。
3) 计算各模型反演PWV值时的RMSpwv和RMSpwv/PWV误差,得到Tm-SC2模型的PWV的RMS和相对误差的平均值分别为0.16 mm和0.43%,比其他3种模型表现出更好的适用性。
综上可知,考虑多个因子的Tm-SC2模型可以得到更精确的Tm值,同时在中国南部地区表现出良好的精度和稳定性,可以进一步改善中国南部地区GNSS大气水汽反演的精度。
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