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一种基于单接收机旋转的北斗快速精确定向新方法
张成军1, 许其凤2, 王永明1, 杜国成1, 王慧静1    
1. 第二炮兵装备研究院,北京 100095;
2. 信息工程大学,河南郑州 450001
摘要:利用1台北斗接收机以一定的臂长和角速率围绕固定中心旋转,解决了定向中北斗卫星导航系统中5颗GEO卫星静止不动和观测时间短造成的观测方程复共线性问题,推导了定向的基本原理,并概要设计了定向系统。仿真结果表明,在3min时间内定向精度可优于10s;在利用GPS接收机进行物理仿真时,实现的外符合定向精度优于80s。
关键词北斗卫星导航系统     大地方位角     定向精度     物理仿真    
A New Approach of BDS Fast and Accurate Orientation Based on a Single Rotaing Receiver
ZHANG Chengjun1, XU Qifeng2, WANG Yongming1, DU Guocheng1, WANG Huijing1

传统的卫星定向技术一般是利用两台GNSS接收机架设于空间两点形成短基线,由基线矢量直接得到其大地方位角[1, 2, 3, 4, 5, 6]。在军事上由于地形大小、载车长度等因素影响[7, 8],基线长度受限,这直接影响了GNSS定向的精度;对于北斗卫星导航系统而言,在地固系下GEO卫星几乎是静止不动的,IGSO卫星的角速度也较传统的MEO卫星小,当接收机静止时,接收的载波相位观测值变化微弱,需较长的初始化时间才能准确分离整周模糊度参数[9, 10, 11, 12],影响定向的速度。本文利用1台北斗接收机以固定臂长和角速率围绕旋转中心旋转,以解决上述难题,利用角度测量的精度约束提升虚拟基线的定向精度,通过主动运动促使接收机观测值变化,减弱观测方程病态,提升解算速度[13];该方法可精确解算出角度传感器(如经纬仪)度盘零点的大地方位角,使用时只需照准目标,读取水平度盘的方向观测值,然后将二者相加即可给出照准方向的大地方位角。

一、定向原理

设有1台北斗接收机,它绕P点以臂长R为半径作匀速运动。此时,测站坐标系设为北东天坐标系,即X轴指向正北方向,Z轴指向天顶,Y轴垂直于XOZ平面并与X轴和Z轴成左手坐标系(如图 1所示)。

图 1 接收机旋转状态下载波相位观测值

卫星S到接收机瞬时位置Pi的观测方程可写为

式中,λ为波长;φij(ti)ti时刻的载波相位观测量;Nj为对应的整周模糊度;ρij为测站到卫星的距离;Δε为各种系统误差和偶然误差的总和。

ρij在旋转中心P点处展开,即有

在北东天坐标系中,Δρj又可写为

将式(3)和式(2)代入式(1)中,可得

式中,Δx、Δy和Δz为旋转中心至接收机天线相位中心的3个分量。接收机旋转时,其运动状态如图 2所示。

图 2 接收机旋转时大地方位角变化

图中,AM0为角度传感器(如经纬仪)度盘零点的大地方位角,Mi(ti)ti时刻角度传感器的度盘读数,AMiti时刻角度传感器对应的大地方位角,R为旋转的半径。

则Δx、Δy、Δz可表示为

于是有

在式(5)中,AM0的初值可以利用卫星与测站之间的关系得出近似值A0R的初值设为r0,则有

式中,d为需要解算的度盘零点大地方位角修正值;dr臂长修正值。

当仪器整平时,ΔZ=0,整理可得

式(8)即是快速定向的数学模型,式中有3种未知参数,即测站到卫星j的载波相位观测值的整周模糊度Nj,臂长修正值dr和角度传感器零点大地方位角修正值d,共n+2个(n为观测到的卫星个数)。因此,在卫星信号不发生跳变时,只需两个历元数据就可以解算出定向结果。

二、定向系统概要设计

根据上述定向原理,可设计1台快速定向系统,该定向系统可由1台可接收北斗载波相位观测值的GNSS接收机和1台全站仪组成(如图 3所示),其中全站仪作为角度传感器实时记录GNSS接收机的旋转角度,北斗接收机接收北斗卫星导航系统载波相位数据。

图 3 定向系统设计
三、定向仿真 1. 定向原理可行性评估

为评估基于北斗单接收机旋转的算法的可行性,仿真时选择北斗卫星导航系统中5颗地球同步轨道卫星(GEO)和3颗倾斜轨道地球同步卫星(IGSO),其运行周期为24h,不同时间其卫星空间分布不同,为使其具有代表性,将全天均匀分为36个测段,每个测段进行36次采样,每次采样观测时间为3min。仿真点位选在位于东南沿海北纬20°、东经120°位置处,旋臂初值设为1m。具体仿真条件见表 1。仿真结果如图 4所示。

图 4 定向可行性精度分析
表 1 不同地区定向仿真条件
采样频率5Hz观测时间180s随机初值1每周历元150
旋转半径1.000m温度形变0.005m自重变形0.003m星历误差30.0m
弧段数36样本数36测站误差10.0m相位误差0.01cycle
方位偏差30.0°读数误差5.00″天线偏差0.004偏差方位90°
水平轴差0.0″垂直轴差10.0″东向倾斜1000.0″北向倾斜2000.0″
卫钟频偏1.0E-10卫钟频漂1.0E-12卫钟抖动1.0E-17信道延迟0.0
站钟频偏1.0E-17站钟频漂1.0E-17站钟抖动1.0E-17采样延迟0.0

图 4可以看出,利用提出的新方法可以正确解算出结果,且定向的精度较高(标准差STD仅为9.51s)。

2. 北斗覆盖重点区域内定向精度评估

同一测段不同地区观测的卫星空间分布不同,同样条件其解算精度也会有所不同。为了考察不同地区的定向精度,选择我国北斗卫星导航系统的重点覆盖区域(北纬10°—55°,东经75°—150°),以2°×2°的地理分辨率进行仿真,每个点进行同样条件的36测段×36次仿真,如图 5所示。

图 5 北斗导航系统重点覆盖区内定向精度分析

可见,在我国北斗卫星导航系统覆盖区域内,仿真的定向标准差都小于40角秒,并且在重点覆盖区域内绝大部分的标准差都优于10角秒;非重点覆盖区域内定向仿真精度不高,这主要是因为在非重点覆盖区内可见卫星数较少,且其空间几何分布状态也较差所致。

3. 观测时间对定向精度影响分析

观测时间长度不同,北斗卫星在空中的几何分布不同,并且用于解算的数据量也不相同,其定向精度也必然有所不同。为有效地克服缩短观测时间与提高定位精度这一对矛盾,需要确定合理的观测时间。在仿真中,其他条件不变,仅将观测时间进行变化,仿真结果如图 6所示。

图 6 不同观测时间对定向精度影响

图 6可知,当观测时间延长至3min以后,定向的精度变化不大,因此建议采用的观测时间为3min,不仅可以保证精度,还可以体现出速度。

4. 旋臂长度对定向精度影响分析

由定向原理可知,旋臂长度与定向的精度成反比,旋臂越长定向精度越高。但旋臂太长对设备的制造工艺要求高,且容易引入其他误差,因此必须确定合理的旋臂长度。仿真中,将表 1中的其他条件不变,仅改变旋臂长度,得到的仿真结果如图 7所示。

图 7 旋臂长度对定向精度影响

图 7中可见,定向精度随着臂长的增长而提高,但在很多应用中10s的定向精度已经足够使用,因此综合考虑建议臂长选用为1m左右即可。

5. 物理仿真

为验证算法的正确性和可行性,设计了一台原型样机,由于GPS系统与北斗导航系统具有高度的相似性,样机中的接收机采用GPS接收机代替,如图 8所示。

图 8 基于GPS接收机的样机

利用上述原型样机进行了大量试验,将定向结果与基准值比较,得到如图 9所示的结果。

图 9 物理仿真示例

图 9中可知,定向的外符合精度均优于80s,经统计其标准差为19s,满足各种运动载体对定向的需求。

四、结束语

利用1台GNSS接收机结合角度传感器进行定向的新方法,可以克服观测时间短及北斗导航系统中GEO卫星静止等带来的复共线性问题。仿真结果表明,该方法正确可行,在3min的时间内定向精度可达10s,当观测时间为3min、臂长为1m时,可获得较理想的定向结果;利用设计的样机,在GPS环境下观测3min,定向的外符合精度优于80s。该方法可运用于载体的快速定位定向,具有重要的意义。

参考文献
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[13] 张成军.基于BD2的快速精确定位定向关键技术研究[D].郑州:信息工程大学,2011.
http://dx.doi.org/10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0076
国家测绘地理信息局主管、中国地图出版社(测绘出版社)主办。
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张成军,许其凤,王永明,杜国成,王慧静
ZHANG Chengjun, XU Qifeng, WANG Yongming, DU Guocheng, WANG Huijing
一种基于单接收机旋转的北斗快速精确定向新方法
A New Approach of BDS Fast and Accurate Orientation Based on a Single Rotaing Receiver
测绘通报,2016(3):18-21
Bulletin of Surveying and Mapping, 2016(3): 18-21.
http://dx.doi.org/10.13474/j.cnki.11-2246.2016.0076

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收稿日期:2015-03-05

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